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五千年前，宇宙的最大黑暗势力-暗影大帝对太阳系有着旺盛生命体的地球发动侵略。

并派出了暗影护法率领了由55颗魔灵石（魔灵石能与地球上的生命结合变异成异能兽）来到了地球。

暗影护法当时选中了有着高度文明的古中国作为首要毁灭的对象。

太阳系的守护者太阳星，为了预防地球被暗影势力所吞噬毁灭，于是向古中国发射了五颗光影石。

这五颗光影石分别能与形成地球万物的五元素结合，形成五套能在光和影中穿梭战斗的铠甲——光影铠甲。

而能召唤这些光影铠甲的人，就是当初这五颗光影石分别落地的五个村落中的人们。

不管时代的变迁，只要这些村人遗传的血液仍在。他们就能通过光影石的力量，召唤光影铠甲与异能兽展开激烈的战斗！（碍于光影石的某种力量，在合体时异能兽不得动弹）。

炘南（火影村后人）、北淼（水影村后人）、东杉（木影村后人）、西钊（金影村后人）、坤中（土影村后人）五个男孩的血统里都有一种神秘基因，即RT血素，所以他们的体温和体内气压也和正常人有所差别。

在光影石的作用下他们会得到中国自古流传的神奇铠甲-----炎龙侠、黑犀侠、风鹰侠、雪獒侠及地虎侠。

以他们为代表的铠甲勇士拥有正义能量，与黑暗势力进行激烈的战斗。

黑暗势力为破坏社会幸福安定，用大量污染物制造出一个个异能兽，制造环境污染与社会混乱。

期间，五人之间出现过一些矛盾。经过一番磨合，终于成功理解“结”之终极奥义，合体帝皇铠甲，彻底击败最强的异能兽——黑魔兽。

黑魔兽是由暗影五护法加最后一颗魔灵石附身于人类黑帝充满贪婪的黑暗之心合体而成的。

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一千年前铠甲小队阻止了幽冥军团夺取地球能晶。

原本有四副铠甲，但是其中一副（修罗铠甲）被幽冥军团首领路法大帝夺取。

铠甲本身内置了战斗数据，其威力亦会随着召唤者的“意能”而增强。

每一位召唤者必须要跟密修者签下契约才能使用其铠甲，而签下契约之后，召唤器便会自动出现在召唤者面前。

每一件铠甲都有专用的“召唤卡”以启动武器和技能，而召唤器本身也有直接把附身于人类的幽冥魔强制封印。

而在各自的召唤器上，有着地球能晶的定位密码，并只有在召唤者合体铠甲时取下并同时得到三个召唤器才能得到整组密码。

最后一集，因皮尔王贪污，三位铠甲勇士的真面目出现了（召唤者不详，但声音听起来是过去的召唤人），恭喜他们三人战胜了路法并让他们留下召唤器，并告诉有可能会有其它的敌人。

1000年后，路法果然在天、地、人三方都对自己最有利的时间找到了复活并召唤自己部队的方式。

首先，他利用贪婪的巴总裁（是铠甲勇士之帝皇侠中的巴豆），将自己的部下一个个恢复生命。

再命令他们不断做坏事来增加负能量让路法自己复活。并且最终穿上战斗力最强的修罗铠甲！

3个原本个性截然不同的年轻人机缘巧合地成为新一代的铠甲召唤人，成为刑天侠，飞影侠及金刚侠。

他们在一次又一次的战斗中增强了战斗能力、并体会到法、天、地、人合一的力量和战斗的真义。

最终飞影和金刚铠甲将所有能量注入刑天铠甲体内，达成天地人合一，使刑天铠甲升级，打败了路法。